战狼小会议室！
叶修文、罗汉，雏鹰，‘夏娜多瓦’，与石敢当，分主次坐下，准备开会。
按理来说，这种高级别会议，雏鹰与‘夏娜多瓦’，是没有权利参加的。
但这一次，是一个例外，石敢当开了一个扩大会议，将两个人，也请了过来。
此时，石敢当拿着叶修文的报告，看了看道：“真没有想到，你这一走，就是半个月，而且发生了这么多事。”
“恩，但还是有一些收获的，至少我们找到了骷髅军团的一个基地。
而且，这个基地看上去不小啊，没准是他们总部，也说不一定。”
叶修文笑道，而此时，石敢当点了一下头，问向雏鹰道：“你对这个基地侦查了吗？”
“恩，当副队将位置发给我之后，我便用侦查卫星，对目标进行了锁定。
但是就目前来看，还并没有发现任何可疑的情况。但这是一个基地，可以确认了。在两个小时内，有三辆车子进出那里，这里应该还在被使用。”
雏鹰做着短暂的报告道。
“恩，只要他们还在使用就好！”石敢当应道，然后又冲着‘夏娜多瓦’道：“小狼带回了那些机器人，你研究了吗？那到底是一些什么东西？”
“我做了一下系统研究，发现这是一款仿制科幻电视钢铁侠的形状制造的新一代机器人，.......”
“它的性能如何？”叶修文打断了‘夏娜多瓦’的话道。
“性能方面，只能说是一般吧。虽然它很先进。”‘夏娜多瓦’道。
“怎么说？”叶修文追问道。
而此时，‘夏娜多瓦’则拿出一个人体模型道：“大家看，我手中的是一个人体结构模型。
具体每一部分的功能，我就不细说了。
我只是举一个例子。例如：人类在进行抓取的时候，是不需要通过大脑思考的，它是一种自然的反应加上肌肉记忆，而这种反应和肌肉记忆实际上在我们的婴儿时期，通过大量的抓取练习，已经深深地印刻在了我们运动神经之中。
而如今，人类回过头来研究这个问题，实际上是想从中找到合适的方法，以控制机械手进行仿人的抓取动作，下面给大家看看目前行业内比较有名的机械手.”
说着，‘夏娜多瓦’，拿出了多张机械手臂的图片给众人看。
这些图片，有全驱的机械手臂，也有欠驱动的机械手臂。
当叶修文等人，对机械手臂有一些初步的了解之后，‘夏娜多瓦’，这才继续说道：“对于机械手臂，我想大家，已经有一定了解了。
那么接下来，我们就来说明一下，关于人手抓物体的原理是什么。
从生物角度去阐释，iki是如下定义人手的：手是人或其他灵长类动物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌组成，主要是用来抓和握住东西，两个手相互对称，互为镜像。
人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干（Link）主要由指骨组成，包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神经的皮肤（Sensor），当人手需要具体运动的时候，肌腱（Tendon）就充当着传递动力的媒介，而在各个关节（Joint）中大量分布的肌肉皮肤等，则很好扮演了顺从机构（Compliant Structure）。
而在人的五个手指之中，当属大拇指最为特殊，首先它仅有两个指节（Phalanges）组成，而且是所有手指中最灵活，指尖（End-Effector）工作空间（ork Space）范围最广的手指，具体来说，其Metacarpals Joint是一个球角（Ball Joint）。
以上是，我所说的是，人手的“硬件”构成，咱们再来谈谈具体的控制。
实际上，正常人对自己手的控制都是看到了物体，司空见惯地就伸手去抓，其实当我们用当前的机器人学去剖析这一过程，实际上又是这样子的：当我们想去伸手抓某个物体（AI做出决断），我们会大致看一下这个物体的位置（通过Vision进行定位），而当我们去抓的时候，我们主要基于的是对我们指尖（End-Effector）位置的路径规划（Trajectory Planning），通过自己的手臂带动手掌去接近物体（Manipulation Progress）。
在这一接近的过程中，我们的视觉一直再给我们做反馈（Feedback），而当物体处于手掌的操作空间的时候，大脑会控制我们具体的手指进行抓握，而怎么去抓，则是基于我们大量的生活经验，去自动生成最优的适合物体轮廓的抓取方案（Machine Learning Concept）。
而在具体手指的操作之中，我们还是基于手指指尖的轨迹规划去控制各个手指关节的运动（Under-Actuated or Fully Actuated ?）。最终，皮肤上的触觉神经（Tactile Sensor）会给我们一个反馈，告诉我们是否抓取到了东西，凭借肌腱传递的接触力接触物体产生的静摩擦力，去对物体进行操作，而触觉神经会一直给我们物体形状、硬度甚至温度的反馈，借助大量的实际抓取经验，自动生成最优化，最稳定，最省力的抓取方案。
而上述这一大段控制的基本叙述，正常人类都能在1-2s内完成到最佳（比如说现在你去拿桌子上的手机，根本不需要思考去做规划，完全是直接伸手就拿）.
所以，如果从当前水平的机器人的视角，来审视人类这样一个“躯体和系统”，简直高级的可怕。
最后，我们再来谈谈人手的具体功能。毫无疑问，具体的对物体的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手势（Gesture）这样的功能。
而对于前者的功能，对其性能的描述无外乎以下两点：灵巧（Dexterous）而又鲁棒（Robustness）。
好的，现在回到这个问题的后半个：机械手是怎么设计出来的。
设计机械手整体的思路还要回归于问题的前半个：人手抓物体的原理是什么？具体而言，要根据人手抓物体的原理去设计能实现相应功能的硬件——即机械手。
说到这里，我想大家已经很清楚了。即便一个机械手，模仿人类的一个抓取动作，都这么复杂，那就由此可见，我们所面临的机器人，将有多么先进。
大家再看，我手中的机械手臂，便是副队，带回来的，.......”
‘夏娜多瓦’说罢，拿出了一个机械手臂，而且竟然还能动，与在座的各位招手！......
(本章完)
叶修文、罗汉，雏鹰，‘夏娜多瓦’，与石敢当，分主次坐下，准备开会。
按理来说，这种高级别会议，雏鹰与‘夏娜多瓦’，是没有权利参加的。
但这一次，是一个例外，石敢当开了一个扩大会议，将两个人，也请了过来。
此时，石敢当拿着叶修文的报告，看了看道：“真没有想到，你这一走，就是半个月，而且发生了这么多事。”
“恩，但还是有一些收获的，至少我们找到了骷髅军团的一个基地。
而且，这个基地看上去不小啊，没准是他们总部，也说不一定。”
叶修文笑道，而此时，石敢当点了一下头，问向雏鹰道：“你对这个基地侦查了吗？”
“恩，当副队将位置发给我之后，我便用侦查卫星，对目标进行了锁定。
但是就目前来看，还并没有发现任何可疑的情况。但这是一个基地，可以确认了。在两个小时内，有三辆车子进出那里，这里应该还在被使用。”
雏鹰做着短暂的报告道。
“恩，只要他们还在使用就好！”石敢当应道，然后又冲着‘夏娜多瓦’道：“小狼带回了那些机器人，你研究了吗？那到底是一些什么东西？”
“我做了一下系统研究，发现这是一款仿制科幻电视钢铁侠的形状制造的新一代机器人，.......”
“它的性能如何？”叶修文打断了‘夏娜多瓦’的话道。
“性能方面，只能说是一般吧。虽然它很先进。”‘夏娜多瓦’道。
“怎么说？”叶修文追问道。
而此时，‘夏娜多瓦’则拿出一个人体模型道：“大家看，我手中的是一个人体结构模型。
具体每一部分的功能，我就不细说了。
我只是举一个例子。例如：人类在进行抓取的时候，是不需要通过大脑思考的，它是一种自然的反应加上肌肉记忆，而这种反应和肌肉记忆实际上在我们的婴儿时期，通过大量的抓取练习，已经深深地印刻在了我们运动神经之中。
而如今，人类回过头来研究这个问题，实际上是想从中找到合适的方法，以控制机械手进行仿人的抓取动作，下面给大家看看目前行业内比较有名的机械手.”
说着，‘夏娜多瓦’，拿出了多张机械手臂的图片给众人看。
这些图片，有全驱的机械手臂，也有欠驱动的机械手臂。
当叶修文等人，对机械手臂有一些初步的了解之后，‘夏娜多瓦’，这才继续说道：“对于机械手臂，我想大家，已经有一定了解了。
那么接下来，我们就来说明一下，关于人手抓物体的原理是什么。
从生物角度去阐释，iki是如下定义人手的：手是人或其他灵长类动物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌组成，主要是用来抓和握住东西，两个手相互对称，互为镜像。
人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干（Link）主要由指骨组成，包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神经的皮肤（Sensor），当人手需要具体运动的时候，肌腱（Tendon）就充当着传递动力的媒介，而在各个关节（Joint）中大量分布的肌肉皮肤等，则很好扮演了顺从机构（Compliant Structure）。
而在人的五个手指之中，当属大拇指最为特殊，首先它仅有两个指节（Phalanges）组成，而且是所有手指中最灵活，指尖（End-Effector）工作空间（ork Space）范围最广的手指，具体来说，其Metacarpals Joint是一个球角（Ball Joint）。
以上是，我所说的是，人手的“硬件”构成，咱们再来谈谈具体的控制。
实际上，正常人对自己手的控制都是看到了物体，司空见惯地就伸手去抓，其实当我们用当前的机器人学去剖析这一过程，实际上又是这样子的：当我们想去伸手抓某个物体（AI做出决断），我们会大致看一下这个物体的位置（通过Vision进行定位），而当我们去抓的时候，我们主要基于的是对我们指尖（End-Effector）位置的路径规划（Trajectory Planning），通过自己的手臂带动手掌去接近物体（Manipulation Progress）。
在这一接近的过程中，我们的视觉一直再给我们做反馈（Feedback），而当物体处于手掌的操作空间的时候，大脑会控制我们具体的手指进行抓握，而怎么去抓，则是基于我们大量的生活经验，去自动生成最优的适合物体轮廓的抓取方案（Machine Learning Concept）。
而在具体手指的操作之中，我们还是基于手指指尖的轨迹规划去控制各个手指关节的运动（Under-Actuated or Fully Actuated ?）。最终，皮肤上的触觉神经（Tactile Sensor）会给我们一个反馈，告诉我们是否抓取到了东西，凭借肌腱传递的接触力接触物体产生的静摩擦力，去对物体进行操作，而触觉神经会一直给我们物体形状、硬度甚至温度的反馈，借助大量的实际抓取经验，自动生成最优化，最稳定，最省力的抓取方案。
而上述这一大段控制的基本叙述，正常人类都能在1-2s内完成到最佳（比如说现在你去拿桌子上的手机，根本不需要思考去做规划，完全是直接伸手就拿）.
所以，如果从当前水平的机器人的视角，来审视人类这样一个“躯体和系统”，简直高级的可怕。
最后，我们再来谈谈人手的具体功能。毫无疑问，具体的对物体的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手势（Gesture）这样的功能。
而对于前者的功能，对其性能的描述无外乎以下两点：灵巧（Dexterous）而又鲁棒（Robustness）。
好的，现在回到这个问题的后半个：机械手是怎么设计出来的。
设计机械手整体的思路还要回归于问题的前半个：人手抓物体的原理是什么？具体而言，要根据人手抓物体的原理去设计能实现相应功能的硬件——即机械手。
说到这里，我想大家已经很清楚了。即便一个机械手，模仿人类的一个抓取动作，都这么复杂，那就由此可见，我们所面临的机器人，将有多么先进。
大家再看，我手中的机械手臂，便是副队，带回来的，.......”
‘夏娜多瓦’说罢，拿出了一个机械手臂，而且竟然还能动，与在座的各位招手！......
(本章完)
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